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随动涂胶系统主要由视觉系统、输送带、Scara四轴机器人、 涂胶控制系统构成。当输送带上的工件通过照相镜头覆盖范围时,相机自动拍照采集图像,通过视觉系统对图像分析处理,获取此工件的姿态、位置数据,并发送给机器人控制系统。机器人结合视觉发送过来的数据以及输送带编码器反馈的位置数据,来调整机器人姿态、规划运行涂胶的轨迹,实现对移动在输送带上工件动态跟踪和高精度的随动涂胶。
SCARA机器人为平台的自动涂胶控制系统的硬件和软件研发过程. 本文设计了基于SCARA机器人的自动涂胶机控制系统,首先分析了SCARA机器人传动原理并对其做运动学分析.根据自动涂胶机器人的控制要求和性能指标,提出自动涂胶机器人整体控制方案及各个模块实现的功能,该控制系统采用DRC和日本三菱FX1系列PLC为控制实现系统集成控制,DRC接收机器人手臂位置传感器以及来自PLC的控制信号,通过系统运算,分析,从而驱动并控制机器人各个轴伺服电机,PLC接收来自DRC的信号,根据输入通道发送来的涂胶机械手的各种运行情况,系统能够自动得按之前设计好的控制程序,对接收来的信息数据进行处理,分析和运算,并把处理结果传送至机械手,决定机械手是否涂胶. 自动涂胶机器人控制系统以DRC和PLC为控制的典型机电一体化控制系统.SCARA机器人运动学研究方面,以机器人运动学理论知识做基础,基于Denavit-Hartenberg方法,对SCARA机器人建立运动学模型,运用变换方程、代数法和几何法分析运动学正逆解。利用机器人轨迹规划技术,研究所设计机器人在笛卡儿空间内的直线轨迹插补方法和关节空间轨迹规划算法。动力学研究方面,根据现有SCARA机器人的动力学分析方法,选择拉格朗日法建立本SCARA机器人的完整动力学方程,基于能量简单的形式分析复杂系统的动力学。温馨提示:以上是关于山东机器人点胶多少钱服务周到「沃夫达」的详细介绍,产品由苏州沃夫达自动化科技有限公司为您提供,如果您对苏州沃夫达自动化科技有限公司产品信息感兴趣可以联系供应商或者让供应商主动联系您 ,您也可以查看更多与机械及工业制品相关的产品!
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